Questo bellissimo edificio medievale, fatto erigere da Paolo Guinigi, signore di Lucca dal 1400 al 1430, è diventato sede del museo della città e del territorio. All'interno delle stanze illuminate da trifore gotiche sono ospitati reperti archeologici e opere d'arte che illustrano la storia di Lucca dall'VIII secolo a.C. al XVIII.
L'occupazione della piana lucchese e della Valle del Serchio prima della colonizzazione romana è testimoniata dai ricchi corredi delle necropoli etrusche e dai reperti archeologici provenienti dagli insediamenti e dai luoghi di culto, mentre le sepolture liguri confermano la presenza sul territorio di questa popolazione tra IV e III secolo a.C.
La storia della città romana è ripercorsa da una serie di testimonianze provenienti dai contesti urbani e del territorio, in particolare frammenti architettonici di edifici pubblici, domus private e due splendidi pavimenti, di cui uno a mosaico. Oltre a numerosi reperti ceramici che attestano i corredi da mensa e i traffici commerciali, spiccano, per quanto riguarda l'età augustea, un urna marmorea e soprattutto la splendida base di altare, decorata con teste bovine e fastoni vegetali, che doveva ornare l'area sacra sul lato est del foro.
